- ソフト表面や劣駆動関節を有するロボットグリッパの開発
- 支持面などの環境との接触を利用することで，一つのアクチュエータで，平行グリッパ，ピンチ，包み込みという三つの把持モードを実現
- 多様で広範囲に渡る把持可能な対象物：柔らかい，硬い，変形する，壊れやすい，小さい，大きい，薄い，重い
- 68種類の対象物に対して把持テストを実施
Toshihiro Nishimura, Kaori Mizushima, Yosuke Suzuki, Tokuo Tsuji, and Tetsuyou Watanabe, Variable-grasping-mode underactuated soft gripper with environmental contact-based operation, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.1, No.1, pp.415-422, 2016. (This paper is presented in ICRA (IEEE International Conference on Robotics and Automation) 2017) doi:10.1109/LRA.2017.2662086
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