カメラや内視鏡に取り付けることで機能する剛性センサを開発しました．内視鏡でしか観察できない深部の組織の異常や物体の硬さを調査する方法を提供することを目的としています．力の視覚化メカニズムを利用して開発しました．力はセンシング部で可視化され，内視鏡やカメラで視覚情報として計測できます．力感知部にはストッパが設けられており，対象となる組織がストッパ部まで変形した際の力を計測することで，剛性を計測するメカニズムとなっています．このストッパ部まで変形したかどうかを撮影した画像の明るさの変化から検出しています．開発されたセンシングパーツには，電子部品がなく，使い捨て可能，シンプル，滅菌が容易，MRI互換，低コストという利点があります．

Tetsuyou Watanabe, Takanobu Iwai, Toshio Koyama, and Takeshi Yoneyama, Stiffness Measurement System Using Endoscopes with a Visualization Method, IEEE Sensors Journal, Vol. 16, Issue 15, pp. 5889 - 5897, 2016. doi:10.1109/JSEN.2016.2574322
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