腱駆動とジャミング転移現象の二つの機能を埋め込んだ指の構築方法と開発した指を用いた把持テスト結果を示している．
１．指の構築方法：指は骨部，外側の表皮，ならびに「米」から構成されている．まず，米を表皮に詰め込み，次いで骨部を差し込む．こうしてできた指の動作を実験的に確認した．スムーズな指の曲げ運動はジャミング転移現象により固定化される．ジャミングが解けると，指は柔軟性を取り戻す．
２．把持テスト：二個のテニスボールを入れたプラスチック製チューブをつかみ，振る作業や水が入った紙箱の把持，プラスチックカップへの注ぎ作業，花瓶への注ぎ作業の実現に成功している．
詳細は下記の論文を参照されたい．
Kaori Mizushima, Takumi Oku, Yosuke Suzuki, Tokuo Tsuji, Tetsuyou Watanabe, Multi-Fingered Robotic Hand Based on Hybrid Mechanism of Tendon-Driven and Jamming Transition, Proceedings of the IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), pp.24-28, 2018. (Best Poster Finalist) doi:10.1109/ROBOSOFT.2018.8404948
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